Canny-EVT
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CannyEVT::CamBasedProblemLM Class Reference
Inheritance diagram for CannyEVT::CamBasedProblemLM:
CannyEVT::GenericFunctor< double >

Classes

struct  Job
 

Public Types

typedef std::shared_ptr< CamBasedProblemLM > Ptr
 
- Public Types inherited from CannyEVT::GenericFunctor< double >
enum  
 
typedef double Scalar
 
typedef Eigen::Matrix< Scalar, InputsAtCompileTime, 1 > InputType
 
typedef Eigen::Matrix< Scalar, ValuesAtCompileTime, 1 > ValueType
 
typedef Eigen::Matrix< Scalar, ValuesAtCompileTime, InputsAtCompileTime > JacobianType
 

Public Member Functions

 CamBasedProblemLM (CamBasedProblemConfig::Ptr config, EventCamera::Ptr EventCam)
 
void setConfig (CamBasedProblemConfig::Ptr config)
 
void setProblem (TimeSurface::Ptr Ts, pCloud cloud, Eigen::Matrix4d Twc, Eigen::Matrix4d Twl)
 
Eigen::Matrix4d getPose ()
 
void setStochasticSampling (size_t offset, size_t N)
 
int operator() (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &x, Eigen::VectorXd &fvec) const
 
int df (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &x, Eigen::MatrixXd &fjac) const
 
void addMotionUpdate (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &dx)
 
bool patchInterpolation (const Eigen::MatrixXd &img, const Eigen::Vector2d &location, Eigen::MatrixXd &patch, bool debug) const
 
void thread (Job &job) const
 
void computeJ_G (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &x, Eigen::Matrix< double, 12, 6 > &J_G)
 
bool isValidPatch (Eigen::Vector2d &patchCentreCoord, Eigen::MatrixXi &mask, size_t wx, size_t wy) const
 
bool isValidFlow (const Eigen::Vector2d &flow)
 
int predictPolarity (const Eigen::Vector2d &gradFlow, const Eigen::Vector2d &opticalFlow)
 
void getWarpingTransformation (Eigen::Matrix4d &warpingTransf, const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &x) const
 
void pointCulling (int col, int row, Eigen::MatrixXd &depthMatrix, Eigen::MatrixXd &indexMatrix, double depth, int index)
 
- Public Member Functions inherited from CannyEVT::GenericFunctor< double >
 GenericFunctor ()
 
 GenericFunctor (int inputs, int values)
 
int inputs () const
 
int values () const
 
void resetNumberValues (int values)
 

Public Attributes

EventCamera::Ptr mEventCamera
 
CamBasedProblemConfig::Ptr mConfig
 
TimeSurface::Ptr mTs
 
pCloud mCloud
 
ResidualItems mResItems
 
ResidualItems mResItemsStochSampled
 
Eigen::Matrix< double, 12, 6 > mJ_G_0
 
Eigen::Matrix3d mRwc
 
Eigen::Vector3d mtwc
 
int mCounter
 
int mPatchSize
 
size_t mNumBatches
 
size_t mNumPoints
 
- Public Attributes inherited from CannyEVT::GenericFunctor< double >
const int m_inputs
 
int m_values
 
The documentation for this class was generated from the following files: